第0章  绪论  1

  0.1  电力拖动自动控制系统与调速系统  1

  0.2  调速系统的发展历史  2

  0.3  交流调速系统的应用  4

  0.4  交流调速系统的发展趋势  5

    上篇  直流调速系统

第1章  直流调速系统的基本概念  10

  1.1  直流电动机的调速方法  10

    1.1.1  调压调速  10

    1.1.2  调励磁调速  12

    1.1.3  调电阻调速  12

  1.2  晶闸管整流器——电动机（VM）开环调速系统  13

    1.2.1  发电机－电动机（GM）系统  13

    1.2.2  VM系统的组成及开环调速特性  14

  1.3  PWM直流电源  15

    1.3.1  简单的不可逆PWM直流电源  16

    1.3.2  具有制动能力的不可逆PWM直流电源  16

    1.3.3  双极式可逆PWM直流电源  18

    1.3.4  单极式和受限单极式可逆PWM直流电源  20

    1.3.5  PWMM系统的开环机械特性  21

  1.4  调速系统的性能指标  22

    1.4.1  静态指标  22

    1.4.2  动态指标  25

  思考题与习题  28

第2章  单闭环直流调速系统  29

  2.1  具有转速负反馈的直流调速系统  29

    2.1.1  系统的组成及工作原理  29

    2.1.2  系统的稳态性能分析  31

    2.1.3  单闭环速度反馈系统的动态分析  35

  2.2  具有电流截止负反馈的转速闭环调速系统  40

    2.2.1  系统的组成  40

    2.2.2  系统的性能分析  41

    2.2.3  给定积分器  43

    2.2.4  系统无静差的实现  44

    2.2.5  具有电流截止负反馈的无静差调速系统  47

  2.3  电压负反馈单闭环直流调速系统  49

    2.3.1  电压负反馈系统的工作原理及性能分析  49

  思考题与习题  52

第3章  转速、电流双闭环直流调速系统  54

  3.1  快速系统与最佳过渡过程  54

    3.1.1  快速系统  54

    3.1.2  最大电流约束条件下的最佳起动过程  54

    3.1.3  最大电流约束条件下的最佳制动过程  56

  3.2  转速、电流双闭环直流调速系统基础  57

    3.2.1  单闭环调速系统存在的问题  57

    3.2.2  转速、电流双闭环调速系统的组成  58

    3.2.3  双闭环调速系统的静特性  59

    3.2.4  双闭环调速系统的动态性能  61

  3.3  具有电流自适应功能的双闭环调速系统  64

    3.3.1  电流断续问题的提出  64

    3.3.2  电流自适应双闭环调速系统  65

  3.4  带励磁控制的直流调速系统  68

    3.4.1  恒转矩调速与恒功率调速  68

    3.4.2  两种带励磁控制的调速系统  68

  思考题与习题  71

第4章  直流调速系统的工程设计与调试  72

  4.1  典型系统的性能指标与参数的关系  72

    4.1.1  典型Ⅰ型系统  73

    4.1.2  典型Ⅱ型系统  75

    4.1.3  典型Ⅰ、Ⅱ型系统的性能指标比较  80

  4.2  系统的校正和调节器的设计  82

    4.2.1  直接校正成典型系统  83

    4.2.2  低频大惯性环节的近似处理  84

    4.2.3  高频小惯性群的近似处理  86

    4.2.4  高次项的近似处理  89

  4.3  双闭环直流调速系统的工程设计  90

    4.3.1  参数的确定和测试  91

    4.3.2  电流环的设计  93

    4.3.3  转速环的设计  96

  4.4  双闭环直流调速系统的调试  103

    4.4.1  整流装置中触发器的调试  103

    4.4.2  电流环的调试  104

    4.4.3  转速环的调试  104

    4.4.4  系统的静特性调试  105

    4.4.5  故障分析  105

  思考题与习题  106

第5章  直流电动机的可逆调速系统  108

  5.1  可逆调速系统的主电路  108

    5.1.1  电枢反接可逆线路  108

    5.1.2  励磁可逆线路  110

    5.1.3  电枢可逆系统和磁场可逆系统的比较  111

  5.2  VM可逆系统的工作状态分析  111

    5.2.1  VM系统的两种工作状态  111

    5.2.2  可逆系统的四象限运行  112

  5.3  晶闸管反并联系统的可逆控制方案及实现方法  113

    5.3.1  环流的产生、种类及抑制方法  113

    5.3.2  a=β配合控制的有环流可逆调速系统  115

    5.3.3  可控环流可逆调速系统  117

  5.4  逻辑无环流可逆调速系统  119

    5.4.1  逻辑控制无环流系统的方案及特点  119

    5.4.2  可逆系统对无环流逻辑控制器的要求  121

    5.4.3  无环流逻辑控制器的实现  122

    5.4.4  逻辑无环流可逆调速系统的工作原理  126

  思考题与习题  128

    下篇  交流调速系统

第6章  基于稳态数学模型的异步电动机变频调速系统  130

  6.1  三相异步电动机的稳态等效电路  130

  6.2  基于稳态数学模型的控制方式  131

    6.2.1  电压频率的协调控制方式  132

    6.2.2  转差频率控制的基本原理  137

  6.3  电压源型恒压频比控制的变频调速系统  141

  6.4  转差频率控制的变频调速系统  144

    6.4.1  电流源型转差频率控制的变频调速系统  144

    6.4.2  电压源型转差频率控制的变频调速系统  146

  思考题与习题  147

第7章  变频器及PWM调制技术  148

  7.1  变频调速装置及其电源特性  148

  7.2  变频器的基本结构  150

  7.3  电压正弦PWM调制技术  152

    7.3.1  SPWM的基本原理  152

    7.3.2  三相桥式逆变器的主电路  154

    7.3.3  单极性SPWM调制方法  154

    7.3.4  单极性SPWM波的谐波分析  157

    7.3.5  双极性SPWM调制方法  158

    7.3.6  SPWM的调制方式  161

    7.3.7  双极性SPWM调制方法的实现  163

  7.4  PWM模式的优化  166

    7.4.1  准正弦波脉宽调制  166

    7.4.2  消除特定谐波法  167

  7.5  SVPWM调制方法  169

    7.5.1  电压空间矢量的定义  169

    7.5.2  逆变器的开关状态和电压矢量  170

    7.5.3  SVPWM算法  171

    7.5.4  电压矢量的作用顺序及电压利用率  172

  7.6  死区机理及其补偿方法  173

    7.6.1  逆变器输出电压的误差分析  174

    7.6.2  死区补偿方法  178

  思考题与习题  180

第8章  基于动态数学模型的异步电动机矢量控制系统  182

  8.1  矢量控制的基本概念  182

    8.1.1  直流电动机和异步电动机的电磁转矩  182

    8.1.2  矢量控制的基本思想  183

  8.2  异步电动机在不同坐标系上的数学模型  184

    8.2.1  交流电动机的坐标系与空间矢量的概念  185

    8.2.2  异步电动机在三相坐标系上的数学模型  187

    8.2.3  坐标变换及变换矩阵  191

    8.2.4  异步电动机在两相静止坐标系上的数学模型  199

    8.2.5  异步电动机在两相同步旋转坐标系上的数学模型  201

    8.2.6  异步电动机在两相坐标系上的状态方程  203

  8.3  磁场定向和矢量控制方程式  205

    8.3.1  按转子磁场定向的异步电动机矢量控制系统  205

    8.3.2  异步电动机的其他两种磁场定向方法  207

  8.4  异步电动机矢量控制系统  209

    8.4.1  异步电动机的直接矢量控制系统  209

    8.4.2  异步电动机的转差型矢量控制系统  211

  思考题与习题  213

第9章  异步电动机的直接转矩控制技术  215

  9.1  圆形磁链轨迹的直接转矩控制  215

    9.1.1  直接转矩控制基础  215