目录出版说明前言第1章　编程仿真软件的认知 11.1　工业机器人仿真技术 11.2　RobotStudio软件简介 11.3　RobotStudio的软件界面 3思考与练习 5第2章　搬运机器人的离线编程与仿真 72.1　知识链接 82.1.1　标准I/O板的设置 82.1.2　I/O信号的设置 82.1.3　机器人常用运动指令 82.1.4　I/O控制指令 102.1.5　逻辑控制指令 112.1.6　工具数据（tooldata）的定义 122.1.7　其他指令 122.2　搬运机器人离线编程仿真方法 132.2.1　配置I/O单元 132.2.2　配置I/O信号 162.2.3　创建工具数据 162.2.4　创建工件坐标系 192.2.5　程序 232.2.6　目标点的示教 352.3　知识拓展 362.3.1　关节运动范围的设定 362.3.2　奇异点 37思考与练习 38第3章　码垛机器人的离线编程与仿真 393.1　知识链接 393.1.1　轴配置监控指令 393.1.2　动作触发指令 403.1.3　中断程序 413.1.4　复杂数据 413.2　码垛机器人离线编程仿真方法 423.2.1　设置I/O单元 423.2.2　设置I/O信号 433.2.3　设置系统输入/输出 453.2.4　创建工具数据 483.2.5　创建工件坐标系 503.2.6　创建载荷数据 523.2.7　参考程序 543.2.8　目标点的示教 683.3　知识拓展 693.3.1　数组 693.3.2　带参数的例行程序 703.3.3　码垛节拍优化 71思考与练习 71第4章　激光切割工业机器人的离线编程与仿真 734.1　 激光切割工业机器人离线编程仿真方法 734.1.1　创建机器人离线轨迹曲线及路径 734.1.2　机器人目标点的调整及轴参数的配置 784.1.3　完善程序及仿真运行 814.1.4　碰撞检查 874.1.5　机器人TCP跟踪功能 904.2　 知识拓展 92离线轨迹编程的关键点 92思考与练习 92第5章　 模拟焊接轨迹工业机器人仿真工作站的 构建 935.1　 焊接工业机器人仿真工作站的构建方法 935.1.1　工业机器人工作站的构建 935.1.2　工业机器人系统的构建 1015.1.3　工业机器人工件坐标系的创建 1015.1.4　工业机器人运动轨迹程序的创建 1055.1.5　工业机器人仿真运行及录制视频 1085.2　 知识拓展 112创建机器人工具 112思考与练习 119工业机器人离线编程与仿真第6章　带输送链的工业机器人工作站的构建 1216.1　工业机器人工作站的构建方法 1226.1.1　构建工业机器人工作站 1226.1.2　输送链动态效果的创建 1266.1.3　创建动态夹具 1376.1.4　工作站逻辑的设定 1516.1.5　创建工具数据 1576.1.6　程序编制及调试 1586.2　知识拓展 164Smart 组件及其子组件 164思考与练习 181参考文献 182