第1章计算机控制系统概述

    1．1  引言

    1．2  计算机控制系统的基本概念

    1．2．1 计算机控制系统的组成

    1．2．2 计算机控制系统的应用要求

    1．2．3 计算机控制系统的性能指标

    1．3  计算机控制系统的过程通道和总线接口技术

    1．3．1 过程通道

    1．3．2 总线接口技术

    1．4  模拟与数字信号之间的相互转换

    1．4．1 D／A转换及其误差

    1．4．2 A／D转换及其误差

    1．5  计算机控制系统的理论问题

    1．5．1 信号变换问题

    1．5．2 对象建模与性能分析

    1．5．3 控制算法设计

    1．5．4 控制系统实现技术

    1．6  计算机控制系统的基本类型

    本章小结

    习题与思考题

第2章信号转换与z变换

    2．1  引言

    2．2  信号变换原理

    2．2．1 计算机控制系统信号转换分析

    2．2．2 采样过程及采样函数的数学表示

    2．2．3 采样函数的频谱分析及采样定理

    2．2．4 采样周期T的讨论

    2．3  采样信号恢复与保持器

    2．3．1 零阶保持器

    2．5  z变换

    2．5．1 z变换的定义

    2．5．2 z变换方法

    2．5．3 z变换的基本定理

    2．6  z反变换

    2．6．1 长除法  

    2．6．2 部分分式法

    2．6．3 留数法  

    2．7  扩展z变换

    2．7．1 扩展2变换定义

    2．7．2 几种典型函数的扩展z变换

    本章小结

    习题与思考题

第3章  计算机控制系统数学描述与性能分析

    3．1  引言

    3．2  线性常系数差分方程

    3．2．1 离散系统与差分方程

    3．2．2 差分方程求解

    3．3  脉冲传递函数

    3．3．1 脉冲传递函数的定义

    3．3．2 脉冲传递函数的推导

    3．3．3 离散系统的框图分析

    3．3．4 计算机控制系统的脉冲传递函数

    3．4  计算机控制系统稳定性分析

    3．4．1 离散系统的稳定性条件

    3．4．2 s平面与z平面的映射分析

    3．4．3 采样周期与系统稳定性关系

    3．5  计算机控制系统的代数稳定性判据

    3．5．1 劳斯稳定性判据

    3．5．2 朱利稳定性判据

    3．6  计算机控制系统稳态过程分析

    3．6．1 稳态误差与误差系数

    3．6．2 系统类型与稳态误差

    3．6．3采样周期对稳态误差的影响

    3．7  计算机控制系统暂态过程分析  

    3．7．1 z平面极点分布与暂态响应的关系  

    3．7．2 采样周期对暂态响应的影响

    3．8  计算机控制系统的频域特性分析

    3．8．1 离散系统的频域描述

    3．8．2 离散系统频域稳定性分析

    3．8．3 离散系统伯德图分析

    本章小结  

    习题与思考题

第4章  数字控制器的模拟化设计方法  

    4．1  引言

    4．2  模拟化设计方法基本原理

    4．3  连续控制器的离散化方法

    4．3．1 z变换法

    4．3．2 差分变换法

    4．3．3 双线性变换法

    4．3．4 零极点匹配法

    4．4  数字PID控制器

    4．4．1 基本数字PID控制算法

    4．4．2 数字PID控制算法的工程化改进

    4．4．3 数字PID控制器的参数整定

    4．5  Smith预估控制

    4．5．1 纯滞后问题的提出

    4．5．2 smith预估控制设计原理

    4．5．3 Smith预估控制算法的工程化改进

    本章小结  

    习题与思考题  

第5章  数字控制器的直接设计方法-  

    5．1  引言

    5．2  直接设计方法基本原理  

    5．3  最小拍控制器的设计方法

    5．3．1 简单对象最小拍控制器设计

    5．3．2 复杂对象最小拍控制器设计

    5．4  最小拍控制器的工程化改进

    5．4．1 最小拍控制系统存在的问题

    5．4．2 最小拍无纹波控制器的设计

    5．4．3 针对输入信号类型敏感问题的改进

    5．4．4 针对模型参数变化敏感问题的改进

    5．5  大林算法

    5．5．1 大林算法设计原理

    5．5．2 振铃现象及其消除方法

    5．6  大林算法工程应用中关键参数的选择

    5．6．1 解决振铃现象中关键参数的选择  

    5．6．2 解决分数时滞问题中关键参数的选择

    5．7  数字控制器的程序实现

    5．7．1 直接程序设计法  

    5．7．2 串联程序设计法  

    5．7．3 并行程序设计法  

    本章小结

    习题与思考题

第6章  基于状态空间模型的极点配置设计方法

    6．1  引言

    6．2  状态空间描述的基本概念

    6．2．1 系统动态过程的两类描述

    6．2．2 有关状态空间描述的基本定义

    6．3  离散系统的状态空间模型

    6．3．1 离散状态空间模型的建立

    6．3．2 离散状态方程的求解

    6．3．3 离散状态空间模型与z传递函数之间的关系

    6．4  系统的能控性与能观性

    6．4．1 能控性与能观性的概念

    6．4．2 能控性判据与能观性判据

    6．4．3 能控标准型与能观标准型

    6．5  状态可测时按极点配置设计控制规律

    6．6  按极点配置设计观测器

    6．6．1 预报观测器

    6．6．2 现时观测器

    6．6．3 降阶观测器

    6．7  状态不可测时控制器的设计

    6．7．1 分离性原理

    6．7．2 控制器设计

    6．8  随动系统的设计

    本章小结

    习题与思考题

第7章  先进控制规律的设计方法

    7．1  引言

    7．2  线性二次型最优控制器的设计

    7．2．1 概述

    7．2．2 LQR最优控制器设计  

    7．2．3 跟踪系统设计

    7．3  自校正控制器的设计

    7．3．1 概述

    7．3．2 最小二乘参数辨识算法

    7．3．3 自校正控制器设计

    7．4  模型预测控制器的设计

    7．4．1 概述

    7．4．2 预测模型

    7．4．3 预测控制算法

    7．5  模糊控制器的设计

    7．5．1 概述

    7．5．2 模糊控制原理

    7．5．3 模糊PID控制器设计

    本章小结

    习题与思考题

第8章  基于网络的控制技术

    8．1  引言

    8．2  网络控制概述

    8．2．1 网络控制系统基本概念

    8．2．2 网络控制系统研究内容

    8．3  实时控制网络

    8．3．1 控制网络的基本概念

    8．3．2 EtherNet网络

    8．3．3 CAN网络

    8．3．4 ControlNet网络

    8．3．5 Cc_Link网络

    8．4  网络控制系统特性分析

    8．4．1 网络控制系统时延特性

    8．4．2 网络控制系统的稳定性分析

    8．5  网络控制系统控制器的设计

    8．5．1 PID网络控制器的设计

    8．5．2 极点配置网络控制器的设计

    本章小结

    习题与思考题

第9章  计算机控制系统的设计与实现

    9．1  引言

    9．2  计算机控制系统的基本设计原则与方法

    9．2．1 设计原则

    9．2．2 设计方法

    9．3  计算机控制系统的硬件设计

    9．3．1 执行机构与驱动技术

    9．3．2 检测机构与传感器技术

    9．4  计算机控制系统的软件设计

    9．4．1 控制对象分析

    9．4．2 数字控制器的实现问题

    9．4．3 信号的数字滤波技术

    9．5  数字控制器程序实现的性能分析

    9．5．1 计算机控制系统的数值误差来源  

    9．5．2 数字控制器的精度确定原则及保证措施

    9．5．3 微分环节的处理措施与工程实现方法

    9．5．4 数字控制器误差及执行时间的检验方法

    9．5．5 控制算法不同编排结构的优缺点分析

    9．6  量化效应与采样周期误差分析

    9．6．1 A／D转换的量化误差与孔径误差

    9．6．2 采样周期造成的误差