出版说明前言第1章 机器人基础知识11.1 引言11.2 机器人的定义与特点11.2.1 机器人的定义21.2.2 机器人的特点31.3 机器人的分类31.4 机器人的基本组成91.5 机器人的技术参数101.6 机器人的应用131.7 机器人的发展161.8 习题19第2章 工业机器人的机械结构202.1 工业机器人机身结构202.2 工业机器人臂部结构222.2.1 机器人臂部的组成222.2.2 机器人机身和臂部的配置222.2.3 机器人臂部机构242.3 工业机器人腕部结构252.3.1 机器人手腕的典型结构262.3.2 柔顺手腕结构292.4 工业机器人手部结构302.4.1 工业机器人手部的特点302.4.2 工业机器人手部的分类312.4.3 工业机器人的夹持式手部322.4.4 工业机器人的吸附式手部372.4.5 仿人手机器人手部392.5 工业机器人驱动与传动402.5.1 驱动装置402.5.2 传动机构412.6 习题45第3章 工业机器人的运动学和动力学473.1 工业机器人的运动学473.1.1 工业机器人位姿描述473.1.2 齐次变换和运算523.1.3 工业机器人的连杆参数及其坐标变换583.1.4 工业机器人的正运动学方程603.1.5 工业机器人的逆运动学方程673.2 工业机器人的动力学703.3 习题70第4章 工业机器人的控制724.1 工业机器人的控制基础724.1.1 工业机器人控制系统的特点724.1.2 工业机器人控制系统的主要功能734.1.3 工业机器人控制系统的基本组成与结构734.2 工业机器人的控制分类764.2.1 位置控制774.2.2 速度控制794.2.3 力控制804.3 工业机器人的运动轨迹规划824.4 工业机器人的示教与再现864.4.1 示教再现原理864.4.2 示教再现操作方法884.4.3 离线编程924.5 工业机器人的编程语言964.6 习题99第5章 手动操纵工业机器人1005.1 工业机器人运动轴与坐标系1005.1.1 工业机器人的运动轴1005.1.2 工业机器人的坐标系1015.2 认识和使用示教器1065.3 工业机器人安全操作规程1095.3.1 在线示教安全操作1095.3.2 再现和自动运行安全操作1095.3.3 安全守则1095.3.4 现场作业产生的废弃物处理1105.4 手动移动工业机器人1105.4.1 机器人系统的启动和关闭1105.4.2 移动方式1105.4.3 典型坐标系下的手动操作1115.4.4 六自由度工业机器人奇异点1135.5 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定1155.5.1 工具坐标系标定方法1155.5.2 工件（用户）坐标系标定方法1215.6 习题121第6章 码垛机器人及其技术应用1236.1 码垛机器人的分类及特点1236.2 码垛机器人的系统组成1246.3 码垛机器人的作业示教1276.4 码垛机器人典型作业任务1346.4.1 任务描述1346.4.2 任务实施1356.5 码垛机器人工作站布局1436.5.1 周边设备1436.5.2 工位布局1466.6 习题147第7章 焊接机器人及其技术应用1507.1 焊接机器人的分类及特点1507.2 焊接机器人的系统组成1537.2.1 点焊机器人1537.2.2 弧焊机器人1577.3 焊接机器人的作业示教1587.3.1 点焊机器人作业示教1587.3.2 弧焊机器人作业示教1617.4 焊接机器人典型作业任务1687.4.1 任务描述1687.4.2 任务实施1687.5 焊接机器人工作站布局1747.5.1 周边设备1747.5.2 工位布局1817.6 习题185第8章 装配机器人及其技术应用1878.1 装配机器人的分类及特点1878.2 装配机器人的系统组成1908.3 装配机器人的作业示教1948.4 装配机器人典型作业任务1978.4.1 任务描述1978.4.2 任务实施1988.5 装配机器人工作站布局2048.5.1 周边设备2058.5.2 工位布局2058.6 习题206参考文献208