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第1章绪论11.1机器人的基本概念与分类11.1.1机器人的基本概念11.1.2机器人的分类21.2机器人系统的基本组成61.3机器人的技术参数81.4机器人的应用101.5机器人竞赛19习题23第2章机器人的运动学242.1位置与姿态的描述242.2坐标变换262.3齐次坐标变换282.4机器人正向运动学322.4.1正向运动方程的变换矩阵322.4.2正向运动方程的求解352.5机器人逆向运动学402.5.1逆向运动学问题的多解性与可解性402.5.2逆向运动方程的求解412.6移动机器人的运动学模型50习题52第3章机器人的动力学533.1拉格朗日法533.2机器人动力学方程573.2.1n自由度机器人操作臂动力学方程57◆机器人技术基础及应用目录3.2.2机器人操作臂动力学方程系数的简化593.2.3考虑非刚体效应的动力学模型603.3动力学仿真61习题62第4章机器人的运动规划634.1机器人轨迹规划634.1.1关节空间描述与直角坐标空间描述644.1.2轨迹规划的基本原理654.2关节空间的轨迹规划684.3直角坐标空间的轨迹规划74习题77第5章机器人控制785.1机器人控制概述785.1.1机器人控制系统及其功能785.1.2机器人控制系统的特点795.1.3机器人的控制方式805.2机器人的位置控制805.3机器人的力控制865.3.1质量\|弹簧系统的力控制875.3.2力/位置混合控制885.4机器人的现代控制技术915.4.1机器人的自适应控制915.4.2机器人的滑模变结构控制965.4.3机器人的学习控制995.5机器人的智能控制1025.5.1机器人智能化发展趋势1025.5.2机器人智能控制的特点1025.5.3机器人模糊控制应用实例1035.6机器人编程语言1055.7几种典型的机器人控制系统举例1095.7.1PUMA562机器人控制系统1095.7.2FANAC机器人控制系统117习题118第6章机器人传感器1196.1机器人传感器概述1196.2常用的内部传感器1246.2.1位置传感器1246.2.2速度传感器1276.2.3加速度传感器1296.2.4倾斜角传感器1306.2.5力觉传感器1316.3常用外部传感器1336.3.1视觉传感器1336.3.2触觉传感器1376.3.3接近度传感器1396.3.4激光传感器1456.4智能传感器1466.4.1智能传感器概述1466.4.2智能传感器的功能与特点1526.4.3智能传感器的实现技术1546.4.4智能传感器在智能机器人中的应用157第7章工业机器人应用实例1597.1焊接机器人1597.1.1点焊机器人1597.1.2弧焊机器人1637.2喷漆机器人1727.2.1液压喷漆机器人1737.2.2电动喷漆机器人1757.3装配机器人1767.3.1装配机器人的系统组成1777.3.2装配机器人的常用传感器1787.3.3装配机器人的多传感器信息融合系统1847.4洁净机器人与真空机器人1857.4.1洁净环境和真空环境1857.4.2洁净机器人1857.4.3真空机器人1877.5移动式搬运机器人1887.5.1自动导引小车系统的组成1897.5.2自动导引小车的导引方式190第8章移动机器人的定位与导航1938.1移动机器人的定位1938.2环境地图的表示1958.3移动机器人的路径规划1978.4移动机器人的导航200习题202第9章机器人竞赛应用实例2049.1单片机基础知识2049.2单片机常用开发软件2079.3系统硬件设计2129.4控制方法及程序设计2189.5Arduino应用实例226参考文献238