机器人技术及其应用（第2版） / 十三五国家重点出版物出版规划项目、现代机械工程系列精品教材
作者： 张宪民
出版时间：2017年4月
出版社：机械工业出版社
- 机械工业出版社
- 9787111557159
- 2版
- 163933
- 0045177514-2
- 平装
- 16开
- 2017年4月
- 448
- 287
- 工学
- 控制科学与工程
- TP24
- 机械类
- 本科
本书对第1版进行了全面的修订与补充，更新了机器人的研究现状和发展趋势，修改了机器人的机构分类与设计，增加了机器人传感器的选择、机器人路径规划和机器人操作等内容。
本书适合机械工程、自动化专业本科生、大专生的教学之用，也适合从事机器人研究、开发和应用的有关科技人员学习参考。
第2版前言
第1版前言
第1章 概论
1.1 概述
1.2 机器人的发展史
1.3 机器人研究内容与发展趋势
1.4 小结
习题
第2章 机器人的机构分类与设计
2.1 机器人的组成和分类
2.2 机器人的主要技术参数
2.3 机器人设计和选用准则
2.4 机器人的机械结构
2.5 机器人的驱动机构
2.6 小结
习题
第3章 机器人运动学
3.1 概述
3.2 机器人运动学的基本问题
3.3 机器人的雅可比矩阵
3.4 小结
习题
第4章 机器人的动力学初步
4.1 概述
4.2 机器人的静力学
4.3 机器人动力学方程式
4.4 小结
习题
第5章 机器人的控制基础
5.1 概述
5.2 伺服电动机的原理与特性
5.3 伺服电动机调速的基本原理
5.4 电动机驱动及其传递函数
5.5 单关节机器人的伺服系统建模与控制
5.6 交流伺服电动机的调速
5.7 机器人控制系统的硬件结构及接口
5.8 机器人控制系统举例
5.9 小结
习题
第6章 机器人的感觉
6.1 机器人传感技术
6.2 机器人内部传感器
6.3 机器人外部传感器
6.4 多传感器的信息融合
6.5 机器人传感器的选择要求
6.6 小结
习题
第7章 机器人视觉及其应用
7.1 概述
7.2 机器人视觉系统的组成及其原理
7.3 视觉信息的处理
7.4 数字图像的编码
7.5 双目视觉和多目视觉
7.6 手眼视觉系统
7.7 机器人视觉伺服系统
7.8 机器人视觉系统应用举例
7.9 小结
习题
第8章 机器人的智能化与智能
控制
8.1 概述
8.2 机器人运动规划
8.3 机器人智能控制基础
8.4 机器人智能控制方法
8.5 机器人智能控制系统举例
8.6 机器人学习
8.7 小结
习题
第9章 机器人示教与操作
9.1 概述
9.2 机器人示教类别与基本特征
9.3 机器人编程语言的类别和基本特性
9.4 动作级语言和对象级语言
9.5 机器人遥操作
9.6 典型示教与操作案例
9.7 小结
习题
第10章 工业机器人系统集成与典型应用
10.1 工业机器人工作站的构成及设计原则
10.2 工业机器人生产线的构成及设计原则
10.3 工业机器人的典型应用
10.4 小结
习题
参考文献
