第1章 绪论

　1.1 可编程序控制器概念

　　1.1.1 PLC的定义

　　1.1.2 PLC的特点

　　1.1.3 PLC的组成

　　1.1.4 PLC的编辑语言

　　1.1.5 PLC的工作方式

　　1.1.6 PLC的主要性能指标

　　1.1.7 PLC国际标准(IEC61131-3)

　　1.1.8 NJ系列自动化控制器与PLCopen

　1.2 NJ机器自动化控制器系统

　　1.2.1 NJ机器自动化控制器整体结构

　　1.2.2 电源

　　1.2.3 扩展单元

　　1.2.4 通信协议

　　1.2.5 编程软件

　　1.2.6 集成的测试环境

第2章 NJ501自动化控制器系统编程

　2.1 NJ系列自动化控制器501操作软件Sysmac Studio

　　2.1.1 Sysmac Studio的概述

　　2.1.2 Sysmac Studio的启动

　　2.1.3 CPU扩展机架设置

　　2.1.4 控制器的设置

　　2.1.5 EtherCAT的设定

　　2.1.6 I/O映射表的设定

　2.2 数据类型

　　2.2.1 NJ系列自动化控制器能处理的数据类型

　　2.2.2 数组数据类型

　　2.2.3 衍生数据类型

　2.3 变量

　　2.3.1 变量的定义

　　2.3.2 变量的类型

　　2.3.3 登录的变量

　　2.3.4 数组变量的登录

　2.4 程序的组建与使用

　　2.4.1 程序模块

　　2.4.2 程序的组成

　　2.4.3 程序的执行顺序

　　2.4.4 程序模块的显示和创建

　　2.4.5 程序的编辑

　2.5 功能块与功能的概述

　　2.5.1 功能块FB

　　2.5.2 功能FUN

　　2.5.3 功能块与功能的区别

　2.6 任务概述与设定

　　2.6.1 任务功能的特点

　　2.6.2 任务执行的优先级

　　2.6.3 周期任务I/O刷新

　　2.6.4 系统服务

　2.7 程序的检测与模拟运行

　　2.7.1 程序的检测

　　2.7.2 数据跟踪的使用

　　2.7.3 监视窗口

　　2.7.4 仿真功能

　　2.7.5 调试功能

　　2.7.6 动作时间的仿真

第3章 NJ系列自动化控制器逻辑指令

　3.1 基本指令及编程

　　3.1.1 基本指令

　　3.1.2 块与AND和块或OR指令

　3.2 逻辑编程

　　3.2.1 梯级基本指令的描述方法

　　3.2.2 基本编程方法

　　3.2.3 比较指令的应用

　　3.2.4 逻辑运算指令

　3.3 定时器指令

　　3.3.1 定时器简介

　　3.3.2 定时器指令

　3.4 计数器

　　3.4.1 计数器简介

　　3.4.2 计数器指令

第4章 NJ系列自动化控制器功能指令

　4.1 传送指令

　　4.1.1 传送指令介绍

　　4.1.2 传送指令的运用

　4.2 类型转换指令

　　4.2.1 类型转换指令介绍

　　4.2.2 类型转换指令的运用

　4.3 移位指令

　　4.3.1 移位指令介绍

　　4.3.2 移位指令的运用

　4.4 运算指令

　　4.4.1 基础运算指令

　　4.4.2 三角函数和反三角函数运算指令

　　4.4.3 数学高级运算指令

　4.5 BCD转换指令

　　4.5.1 BCD转换指令介绍

　　4.5.2 BCD转换指令的运用

　4.6 选择指令

　　4.6.1 选择指令介绍

　　4.6.2 选择指令的运用

　4.7 文本字符串指令

　　4.7.1 文本字符串指令介绍

　　4.7.2 文本字符串指令的运用

　4.8 时间与日期设定指令

　　4.8.1 时间与日期基础指令介绍

　　4.8.2 时间数据类型转换指令

　　4.8.3 时间获取指令

　4.9 仿真指令

　　4.9.1 仿真指令介绍

　　4.9.2 仿真指令的运用

　4.10 顺序指令

　　4.10.1 顺序控制指令

　　4.10.2 顺序输入(边沿脉冲指令)

　　4.10.3 顺序输出

第5章 数组

　5.1 数组的简介

　5.2 数组指令

　　5.2.1 数组基础指令

　　5.2.2 数组比较指令

　　5.2.3 数组移位指令

　　5.2.4 数组选择指令

　　5.2.5 数组转换指令

　　5.2.6 数组逻辑运算指令

第6章 NJ系列自动化控制器网络通信技术及应用

　6.1 NJ系列自动化控制器501的工业以太网EtherNet/IP

　　6.1.1 EtherNet/IP概述

　　6.1.2 NJ系列自动化控制器501的IP配置

　6.2 CPU的EtherNet/IP通信

　　6.2.1 内置EtherNet/IP口

　　6.2.2 EtherNet/IP的内部处理

　6.3 标签数据连接

　　6.3.1 数据传递

　　6.3.2 标签与标签组

　　6.3.3 连接方式

　　6.3.4 注意事项

　　6.3.5 系统定义变量

　6.4 CIP报文分组信息通信

　　6.4.1 CIP报文分组信息通信概述

　　6.4.2 传输路由途径

　　6.4.3 CIP通信指令

　　6.4.4 信息错误与校正

　　6.4.5 与CJ系列CPU的EtherNet/IP通信

　6.5 其他通信服务功能

　　6.5.1 Socket服务

　　6.5.2 FTP服务

　　6.5.3 NTP服务

　　6.5.4 SNMP服务

　　6.5.5 FINS服务

　　6.5.6 BOOTP客户端

　　6.5.7 HOST(主机)名指定

　6.6 NJ系列自动化控制器501的工业网络系统EtherCAT

　　6.6.1 EtherCAT机制

　　6.6.2 EtherCAT协议

　　6.6.3 通信类型

　　6.6.4 PDO映射

　　6.6.5 时钟同步功能

　　6.6.6 EtherCAT通信的控制状态

　　6.6.7 拓扑结构

　　6.6.8 通信建立所需文件

　6.7 NJ系列自动化控制器内置EtherCAT通信

　　6.7.1 CPU单元(内置EtherCAT)的显示

　　6.7.2 通信周期与I/O刷新的关系

　　6.7.3 SDO通信动作周期

　　6.7.4 通过用户程序访问从站

　　6.7.5 登记网络构成信息

　　6.7.6 从站的使能和禁用

　　6.7.7 监视包(Packets)功能

　　6.7.8 与第三方设备从站连接

　6.8 EtherCAT的单元设置

　　6.8.1 系统配置和配线

　　6.8.2 硬件设定

　　6.8.3 软件(主从站)设定

　6.9 报错的应对

　　6.9.1 报错的种类

　　6.9.2 报错发生时的应对

　　6.9.3 清除报错

第7章 NJ系列自动化控制器运动技术控制

　7.1 运动控制基础

　　7.1.1 运动控制概述

　　7.1.2 轴的概述

　　7.1.3 轴的建立

　　7.1.4 轴参数的设定

　　7.1.5 轴的试运行

　7.2 运动控制程序的书写与应用

　　7.2.1 运动任务的设置

　　7.2.2 轴状态

　7.3 功能块(FB)的类型

　　7.3.1 Execute型FB

　　7.3.2 Enable型FB

　7.4 运动控制功能指令介绍

　　7.4.1 轴指令介绍

　　7.4.2 MC_Power指令

　　7.4.3 MC_Home指令

　　7.4.4 MC_Move指令

　　7.4.5 MC_Stop指令

　7.5 运动控制模式介绍

　　7.5.1 中断模式

　　7.5.2 待机模式

　　7.5.3 混合模式

第8章 NJ系列自动化控制器程序的简单设计法及应用举例

　8.1 NJ系列自动化控制器程序设计

　　8.1.1 NJ系列自动化控制器程序的简单设计法

　　8.1.2 简单逻辑控制设计

　8.2 应用举例

附录

　实验：数据标签链接通信

主要参考文献