前言第１ 章　 自动控制概论 １　 　 １.１　 自动控制系统 １　 　 １.２　 开环控制和闭环控制 ３　 　 １.３　 自动控制系统的基本组成 ５　 　 １.４　 自动控制系统的分类 ６　 　 １.５　 对控制系统的性能要求 ９　 　 １.６　 自动控制理论发展概况 １０　 　 １.７　 本课程的特点与学习方法 １２　 　 小结 １３　 　 习题 １３第２ 章　 控制系统的数学模型 １６　 　 ２.１　 控制系统数学模型概述 １６　 　 ２.２　 控制系统微分方程的建立 １８　 　 ２.３　 拉普拉斯变换 ２１　 　 ２.４　 控制系统的复域数学模型 ３０　 　 ２.５　 控制系统的框图及其等效变换 ３５　 　 ２.６　 信号流图与梅森增益公式 ４１　 　 ２.７　 控制系统的传递函数 ４６　 　 ２.８　 相似原理 ４８　 　 小结 ５０　 　 常用术语和概念 ５１　 　 习题 ５１第３ 章　 线性系统的时域分析 ５６　 　 ３.１　 典型输入信号及系统时域性能指标 ５６　 　 ３.２　 一阶系统的时域分析 ５８　 　 ３.３　 二阶系统的时域分析 ６１　 　 ３.４　 改善二阶系统动态性能的方法 ７７　 　 ３.５　 高阶系统的时域分析 ８３　 　 ３.６　 线性控制系统的稳定性分析 ８５　 　 ３.７　 线性控制系统的稳态性能分析 ９２　 　 ３.８　 减小或消除稳态误差的方法 １０１　 　 小结 １０３　 　 常用术语和概念 １０３　 　 习题 １０４第４ 章　 线性系统的根轨迹法 １０８　 　 ４.１　 根轨迹法的基本概念 １０８　 　 ４.２　 绘制１８０°根轨迹的基本规则 １１２　 　 ４.３　 广义根轨迹 １２４　 　 ４.４　 利用闭环主导极点估算系统的性能指标 １２９　 　 ４.５　 添加开环零、 极点对根轨迹形状的影响 １３１　 　 小结 １３６　 　 常用术语和概念 １３７　 　 习题 １３７第５ 章　 线性系统的频率特性法 １４０　 　 ５.１　 频率特性的基本概念和表示方法 １４０　 　 ５.２　 幅相频率特性图 （Ｎｙｑｕｉｓｔ 曲线） １４５　 　 ５.３　 对数频率特性图 （Ｂｏｄｅ 图） １５１　 　 ５.４　 最小相位系统 １５８　 　 ５.５　 由对数幅频特性曲线确定开环传递函数 １５９　 　 ５.６　 奈奎斯特稳定判据 １６１　 　 ５.７　 控制系统的相对稳定性 １７０　 　 ５.８　 利用开环对数幅频特性分析系统的性能 １７３　 　 ５.９　 利用闭环频率特性分析系统的性能 １７８　 　 ５.１０　 高阶系统频域指标和时域指标的关系 １８２　 　 小结 １８３　 　 常用术语和概念 １８３　 　 习题 １８４第６ 章　 线性系统的综合与校正 １８９　 　 ６.１　 概述 １８９　 　 ６.２　 基本控制规律分析 １９２　 　 ６.３　 串联校正 １９７　 　 ６.４　 期望频率特性法 ２１３　 　 小结 ２１６　 　 常用术语和概念 ２１６　 　 习题 ２１７第７ 章　 非线性控制系统分析 ２１９　 　 ７.１　 非线性系统概述 ２１９　 　 ７.２　 描述函数法 ２２４　 　 ７.３　 相平面法 ２３９　 　 ７.４　 改善非线性系统性能的措施 ２５３　 　 小结 ２５５　 　 常用术语和概念 ２５５　 　 习题 ２５６第８ 章　 线性离散系统的分析 ２５９　 　 ８.１　 概述 ２５９　 　 ８.２　 信号采样过程与保持 ２６１　 　 ８.３　 Ｚ 变换 ２６６　 　 ８.４　 离散系统的数学模型 ２７３　 　 ８.５　 稳定性分析 ２８１　 　 ８.６　 动态性能分析 ２８９　 　 ８.７　 稳态误差分析 ２９２　 　 ８.８　 离散系统的数字校正 ２９６　 　 小结 ３０１　 　 关键术语和概念 ３０２　 　 习题 ３０２第９ 章　 ＭＡＴＬＡＢ 语言与自动控制系统设计 ３０５　 　 ９.１　 ＭＡＴＬＡＢ 语言简介 ３０５　 　 ９.２　 自动控制系统设计 ３１０　 　 小结 ３２６参考文献 ３２７