第2版前言

第1版前言

第1章机器人概述

1.1机器人的概念和分类

1.1.1机器人的概念

1.1.2机器人的分类

1.2机器人发展史

1.2.1古代机器人

1.2.2现代机器人

1.2.3中国机器人的发展

1.3机器人的基本结构

1.4机器人与人

1.5机器人的研究内容

第2章机器人博览

2.1工业机器人

2.1.1概述

2.1.2工业机器人在工业生产中的应用

2.1.3工业大国的机器人国家战略

2.1.4工业机器人产业发展模式

2.1.5全球著名工业机器人新产品

2.1.6工业机器人的发展趋势

2.2特种机器人

2.2.1护士助手

2.2.2口腔修复机器人

2.2.3进入血管的机器人

2.2.4高楼擦窗和壁面清洗机器人

2.2.5清洗巨人

2.2.6汽车加油机器人

2.2.7康复机器人

2.2.8微创外科手术机器人

2.3军用机器人

2.3.1机器警察

2.3.2机器工兵

2.3.3机器保安

2.3.4水下机器人

2.3.5未来奇兵

2.3.6太空机器人

第3章机器人机械结构

3.1机器人末端执行器

3.1.1夹钳式取料手

3.1.2吸附式取料手

3.1.3专用末端操作器及换接器

3.1.4仿生多指灵巧手

3.2机器人手腕

3.2.1概述

3.2.2手腕的分类

3.3机器人手臂

3.3.1手臂直线运动机构

3.3.2手臂回转运动机构

3.3.3手臂俯仰运动机构

3.3.4手臂复合运动机构

3.3.5新型的蛇形机械手臂

3.4机器人机座

3.4.1固定式机器人

3.4.2行走式机器人

3.5机器人的传动

3.5.1移动关节导轨及转动关节轴承

3.5.2传动件的定位及消隙

3.5.3谐波传动

3.5.4丝杠螺母副及滚珠丝杠传动

3.5.5其他传动

第4章机器人控制技术

4.1机器人控制基础

4.1.1机器人控制系统的特点

4.1.2机器人的控制方式

4.1.3机器人控制系统结构和工作原理

4.1.4机器人单关节位置伺服控制

4.1.5机器人的力控制

4.1.6机器人智能控制

4.2机器人传感器

4.2.1机器人传感器概述

4.2.2内部传感器

4.2.3外部传感器

4.2.4多传感器融合

4.3机器人编程

4.3.1机器人编程系统及方式

4.3.2对机器人的编程要求

4.3.3机器人编程语言的类型

4.3.4动作级语言

4.3.5对象级语言

第5章特种机器人应用

5.1特种机器人应用的意义

5.2特种机器人系统

5.2.1特种机器人的共性技术

5.2.2基于行为的特种机器人体系结构

5.2.3特种机器人重点研究的科学问题

5.3特种机器人应用实例

5.3.1水下机器人

5.3.2地面移动机器人

5.3.3空中机器人(无人机)

5.3.4空间机器人

第6章生物生产机器人

6.1生物生产机器人概述

6.1.1生物生产机器人的独特性

6.1.2生物生产机器人的作业对象

6.2生物生产机器人的基本组成

6.3生物生产机器人的应用实例

6.3.1番茄收获机器人

6.3.2黄瓜收获机器人

6.3.3草莓收获和拣选机器人

6.3.4多功能机器人

6.3.5植物保护机器人

6.3.6肉品加工机器人

第7章仿生机械学

7.1仿生机械学定义

7.2仿生机械简史

7.3仿生机械学的研究领域

7.4仿生设计

7.4.1生物形态与工程结构

7.4.2生物形态与运动

7.5仿生机械与机器人技术、康复工程