第1章 绪论

　1.1 引言

　1.2 主动前轮转向系统概述

　　1.2.1 主动前轮转向系统的组成和工作原理

　　1.2.2 汽车转向控制技术研究现状

　1.3 防抱死制动系统概述

　　1.3.1 防抱死制动系统的发展历史

　　1.3.2 国内研究现状

　　1.3.3 汽车制动控制技术常用方法

　1.4 协同控制

第2章 汽车转向／制动系统常用模型

　2.1 滑移率和附着系数□-A的模型

　2.2 汽车单车轮动力学模型

　2.3 汽车转向系统线性二自由度模型

　2.4 汽车转向／制动系统的非线性模型

　　2.4.1 整车模型的建立

　　2.4.2 车轮模型的建立

　　2.4.3 侧偏角模型的建立

　　2.4.4 轮胎模型的建立

第3章 汽车转向控制技术

　3.1 汽车转向PID控制系统

　3.2 汽车转向系统模糊PID控制

　3.3 汽车转向系统模糊PID控制仿真分析

　3.4 基于网络切换增益调节的汽车转向滑模变结构控制

　　3.4.1 系统描述

　　3.4.2 固定增益滑模控制器的设计

　　3.4.3 基于RBF网络的增益调节

第4章 汽车制动控制技术

　　4.1 汽车制动PID控制系统

　　4.2 汽车制动模糊PID控制系统

　　4.3 汽车制动系统模糊PID控制仿真分析

　　4.4 基于遗传算法的汽车制动最优滑模控制器设计

　　4.4.1 基于遗传算法的最优滑模参数的求取

　　4.4.2 仿真分析

第5章 汽车转向／制动系统的基于Agents黑板系统协同控制

　　5.1 基于Agents黑板系统的车轮协同控制方案设计

　　5.1.1 车轮协同方案设计概述

　　5.1.2 协同控制方法的实现

　　5.1.3 车轮Agent的建立

　　5.1.4 黑板系统的建立

　5.2 自抗扰伺服控制器

　　5.2.1 纵向制动系统自抗扰控制器

　　5.2.2 转向系统改进自抗扰控制器

　　5.3 仿真分析

第6章 汽车转向／制动系统的协同误差控制

　　6.1 汽车转向／制动系统的鲁棒协同误差控制

　　6.1.1 转向最优滑模控制器

　　6.1.2 协同控制器

　　6.2 汽车转向／制动系统的鲁棒自适应协同误差控制

　　6.2.1 转向控制器

　　6.2.2 协同控制方法

第7章 汽车转向／制动系统的无模型协同控制

　　7.1 简介

　　7.1.1 泛模型

　　7.1.2 无模型控制律的基本形式

　　7.1.3 无模型控制律的一般形式

　7.2 控制器的设计

　　7.2.1 控制系统总体结构

　　7.2.2 单车轮模型制动控制器设计

　　7.2.3 整车模型制动控制器设计

　　7.2.4 转向控制器的设计

　　7.2.5 协同控制器的设计

　7.3 控制器稳定性判定

　　7.3.1 单轮制动控制器稳定性判定

　　7.3.2 整车制动控制器稳定性判定

　　7.3.3 转向控制器稳定性判定

　　7.3.4 协同控制器稳定性判定

　7.4 车辆仿真分析

　　7.4.1 单轮模型制动仿真分析

　　7.4.2 直线制动仿真分析

　　7.4.3 转向系统仿真分析

　　7.4.4 协同控制仿真分析

第8章 汽车转向／制动系统的非线性控制

　8.1 汽车转向／制动的非线性解耦控制系统

　　8.1.1 逆系统的定义

　　8.1.2 伪线性复合系统

　　8.1.3 逆系统的综合算法

　　8.1.4 转向／制动系统的逆系统解耦

　8.2 车辆参数辨识

　　8.2.1 参数辨识概述

　　8.2.2 参数辨识的技术发展和研究状况

　　8.2.3 车轮侧偏特性参数和制动力系数的辨识

　8.3 附加的PDF控制器的设计

　　8.3.1 PDF的基本思想

　　8.3.2 PDF控制系统的结构

　8.4 汽车转向制动系统的综合解耦控制

　8.5 仿真分析

　　8.5.1 Simulink仿真模型的建立

　　8.5.2 直线制动仿真

　　8.5.3 转向系统仿真

　　8.5.4 解耦控制仿真

　8.6 汽车转向／制动系统非线性解耦内模控制器

　　8.6.1 非线性控制理论

　　8.6.2 汽车转向／制动非线性解耦控制器

　　8.6.3 内模控制器设计

　　8.6.4 鲁棒稳定性分析

　　8.7 汽车转向／制动系统非线性鲁棒控制器

　　8.7.1 汽车非线性综合模型

　　8.7.2 耗散Hamilton系统理论

　　8.7.3 汽车转向／制动非线性控制器设计

第9章 汽车转向／制动系统的多模型控制

　9.1 多模型控制方法

　　9.1.1 非线性T.S模型分析

　　9.1.2 汽车横向非线性模糊模型

　9.2 汽车转向多模型控制器设计

　9.3 汽车转向多模型控制系统稳定性分析

　9.4 汽车制动多模型控制器设计

　　9.4.1 单车轮纵向非线性模糊模型

　　9.4.2 整车制动纵向非线性模糊模型

　　9.4.3 整车制动控制器设计

　9.5 汽车制动控制系统稳定性分析

　9.6 协同控制系统研究

　　9.6.1 协同控制算法研究

　　9.6.2 整车行驶状态识别

　　9.6.3 控制策略研究

　9.7 仿真分析

　　9.7.1 Simulink仿真模型的建立

　　9.7.2 单轮模型制动仿真分析

　　9.7.3 整车直线制动仿真分析

　　9.7.4 转向系统仿真分析

　　9.7.5 协同控制仿真分析

第10章 汽车转向／制动系统的自适应模糊协同控制

　10.1 变论域思想的提出

　　10.1.1 变论域自适应模糊控制器的基本结构

　　10.1.2 变论域的伸缩因子

　　10.1.3 变论域伸缩因子的确定

　　10.1.4 变论域模糊控制的控制过程

　10.2 控制系统的总体设计

　10.3 制动控制器设计

　　10.3.1 变论域的实现

　　10.3.2 模糊整定规则

　10.4 转向控制器设计

　10.5 控制器稳定性判定

　　10.5.1 制动控制器的稳定性判定

　　10.5.2 转向控制器稳定性判定

　10.6 协同补偿控制器的设计

　　10.6.1 整车控制任务

　　10.6.2 模糊规则的制定

　10.7 仿真分析

　　10.7.1 Simulink仿真模型的建立

　　10.7.2 单轮模型制动仿真分析

　　10.7.3 车辆直线制动仿真分析

　　10.7.4 车辆在不同路面情况下的制动仿真分析

　　10.7.5 车辆在不同干扰情况下的制动仿真分析

　　10.7.6 车辆转向系统仿真分析

　　10.7.7 车辆同步补偿控制仿真分析

参考文献