序

前言

第1部分  机器人基础

第1章  绪论

  1.1  机器人简介

    1.1.1  机器人的由来

    1.1.2  机器人的定义

    1.1.3  机器人学的研究领域

  1.2  机器人的发展历史

  1.3  机器人的基本结构

  1.4  机器人的分类

  1.5  机器人的应用

  1.6  机器人学的研究内容

  1.7  机器人学的国内外研究现状

第2章  机器人运动学

  2.1  刚体位姿的描述

    2.1.1  位置的描述——位置矢量

    2.1.2  方位的描述——旋转矩阵

    2.1.3  坐标系的描述

    2.1.4  机器人操作臂手爪位姿的描述

  2.2  点的映射

    2.2.1  坐标平移

    2.2.2  坐标旋转

    2.2.3  一般映射

  2.3  齐次坐标和齐次变换

  2.4  变换矩阵

    2.4.1  平移算子

    2.4.2  旋转算子

    2.4.3  变换算子的一般形式

    2.4.4  变换矩阵的运算

  2.5  旋转矩阵的导数

  2.6  连杆参数和关节变量

    2.6.1  连杆描述

    2.6.2  连杆连接的描述

  2.7  连杆坐标系

    2.7.1  中间连杆i的坐标系∑i

    2.7.2  首端连杆和末端连杆

    2.7.3  用连杆坐标系规定连杆参数

    2.7.4  连杆坐标系建立的步骤

  2.8  连杆变换和运动学方程

    2.8.1  相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵

    2.8.2  运动学方程的建立

  2.9  多足步行机器人的运动学

    2.9.1  引言

    2.9.2  多足步行机器人机构特征

    2.9.3  站立腿的运动学计算

    2.9.4  摆动腿的运动学计算

    2.9.5  多足步行机器人的运动学计算

    2.9.6  多足步行机器人的速度和加速度计算

第3章  机器人动力学

  3.1  动力学分析基础

    3.1.1  机器人的坐标系

    3.1.2  工具的定位

    3.1.3  惯性张量和惯性矩阵

    3.1.4  连杆运动的传递

    3.1.5  牛顿欧拉动力学方程

    3.1.6  拉格朗日方程

  3.2  机器人的静力分析

    3.2.1  等效关节力和力雅可比

    3.2.2  连杆的静力学分析

  3.3  机器人动力学方程

    3.3.1  牛顿欧拉递推动力学方程

    3.3.2  关节空间与操作空间动力学

    3.3.3  拉格朗日方程的应用

    3.3.4  多足步行机器人的动力学模型

……

第4章  机器人控制

第5章  机器人智能控制

第6章  工业机器人

第7章  移动机器人

第8章  拟人机器人

第9章  仿生机器人

第10章  医用机器人

第11章  家用机器人

第12章  空中机器人

第13章  空间机器人

第14章  多机器人系统

第15章  未来机器人

参考文献